Pedro Jesus Sampaio nasceu em 20 de novembro de 1957, em Monte Azul Paulista (SP). Filho de trabalhadores rurais, cursou o primário em escola pública até o quarto ano, quando parou para trabalhar em diversas atividades: trabalhador rural, na construção civil, em padaria, em açougue e em oficina mecânica.
Em 1974, mudou-se para Ribeirão Preto e começou a trabalhar na Olímpica Bala Chita, empresa em que permaneceu até 1976, quando mudou de setor e iniciou serviço na Apache Embalagens Plásticas. Em 1979, mudou de empresa e passou a trabalhar na Araucan Embalagens Plásticas, que mantém vínculos trabalhistas até hoje.

Em Ribeirão, após o seu trabalho durante o dia, Pedrinho, como é conhecido, retomou os estudos no colégio Dom Luís Amaral Mousinho. Ele fez, também, contatos de discussão política, que, de forma incipiente, já conhecia de sua cidade natal. Na época, vários jovens estudantes universitários eram acusados de serem terroristas, enquanto alguns moradores, com maior consciência social, os defendiam, dizendo que esses jovens eram idealistas e lutavam por democracia e pelos demais interesses do povo.

Os estudos no Mousinho não foram concluídos, devido aos horários de trabalho. Mas Pedrinho terminou os estudos com os cursos supletivos de 1° e 2° graus. A consciência social se aguçou e ele começou a participar de diversas manifestações convocadas contra o fim da ditadura militar e pela volta da democracia. Participou ativamente da fundação do Diretório Municipal do Partido dos Trabalhadores (PT), ajudando também na campanha inicial de filiação, depois continuando na militância partidária e ocupando cargos no DM. Enfim, exerceu a presidência do DM em duas gestões, entre 2007 e 2013.

No movimento sindical, a trajetória de Pedrinho ocorreu paralelamente ao crescimento do PT na cidade. Ligou-se à Associação da categoria química, quando esta ainda representava apenas os trabalhadores do setor do álcool. Posteriormente, a mesma associação transformou-se no Sindicato dos Trabalhadores nas Indústrias da Fabricação do Álcool, Químicas e Farmacêuticas de Ribeirão Preto e Pedrinho tornou-se seu diretor e elegeu-se presidente, cargo que ocupa atualmente.

Pedro Jesus Sampaio é casado com Áurea Regina Arruda, membro da executiva do Partido dos Trabalhadores de Ribeirão Preto.